第284章 终於要结束了

车间里陷入短暂的死寂，只有远处数控工具机的微弱轰鸣在空气中迴荡。

徐洋的大脑在疯狂运转，试图消化这顛覆性的思路，那些他钻研了十几年的伺服控制知识，在肖宿的全新框架下，仿佛都变成了过时的皮毛。

沈凌的反应比徐洋慢了一拍，但也很快跟上了思路，他正要开口询问成像系统的改进方向，肖宿已经转过身，將目光投向了他，笔尖再次落在图纸上，快速勾勒出一组简单的光路图：

“成像部分，你们也沿袭了达文西的方案，但这套方案的弊端太明显。

双摄像头的基线距固定，深度解析度会隨距离衰减，而且整个成像系统异常庞大，占据了腹腔镜通道里相当大的空间，一台手术下来，成像系统占掉的空间，甚至比手术器械本身还多。”

沈凌的身体一僵，下意识地往前凑了凑，死死盯著图纸上的光路图。

肖宿的笔尖在器械尖端的位置点了点，语气篤定的说道：

“但实际上，手术过程中真正关键的时刻，是器械接触组织的瞬间。

无论是超声刀的切缘判定、吻合器的闭合確认，还是血管阻断钳的夹力估算，最需要准確感知的，就是接触点附近。

既然如此，为什么还要把感知系统放在远处看？

直接让末端执行器本身成为感知平台不就行了吗？”

沈凌的瞳孔猛地一缩，一个全新的念头在他脑海里炸开。

肖宿继续说道：“我们完全可以把光纤集成到镊尖里，当器械接触到组织时，光纤捕获反射光，在尖端內部形成干涉。”

“术中实时成像，无外置摄像头组，无额外创伤，不但彻底免除了成像畸变，而且去掉了外部成像模组，系统体积和成本能再砍一刀。

你们之前困扰的帧间畸变、深度漂移问题，在这套方案里，根本不会存在。”

沈凌的嘴唇微微颤抖，浑身泛起了鸡皮疙瘩。

他做了这么多年图像重建，光纤拓扑干涉的技术他有所了解，却从未想过能这样应用在手术机器人上。

肖宿轻描淡写的几句话，就彻底解决了困扰他一年半的核心难题，而且思路之简洁、逻辑之縝密，让他自愧不如。

“最后是力反馈，达文西方案的核心其实不是给医生手感，而是不让医生感知错误信息。

他们的系统中，力信號经过好几道滤波后，只剩下一个方向上的准静態分量，这能防止误操作，却也牺牲了绝大部分真实触感，外科医生等於在蒙著眼睛做手术，全靠经验来判断了。”

“但如果按群表示论，將力信號在su(2)空间內做不可约表示分解，实际操作信號落在子空间v0，生理震颤落在v2，机器噪声落在v∞，三个子空间的投影就能做到互不影响。”

肖宿拿起笔，快速写下一组分解公式，“这样就不需要繁琐的滤波，而是直接提取目標空间的信號，延迟將逼近物理极限。

做到了这一点，医生就不再是依靠经验猜触感了，而是真的能通过机械臂，实实在在地摸到病灶的质地、硬度，就像亲手操作一样。”

他放下笔，转过身，看著面前这三个人。

“这三样东西底层的数学结构，其实在我以前那些论文里早就写过了。

之前给你们的优化手稿，是在现有方案上做改进，是用已有的工具箱去修补別人的框架。”

“而现在的这些，它不是达文西的竞品，而是我们可以走的另一条路，用这个办法，完全可以彻底脱离国外的控制。”

车间里再次陷入死寂。

那些全新的技术理念、顛覆性的结构设计、精准的数学推导，像潮水一样涌入每个人的脑海，疯狂衝击著他们坚守了十几年的行业认知，將他们之前的所有努力和困惑，都彻底推翻。

徐洋的嘴唇都在发抖，他的大脑正在以前所未有的速度运转，试图跟上刚才那几分钟里被灌进来的信息量。