第287章 但现在，我们有机会改写这一切

会议室里的气氛彻底变了。

一开始那种不敢相信的震惊，正在被越来越密集的提问和回答，一点一点地替换成一种更具体、更实在的东西。

那是工程师们最熟悉的语言，参数、尺寸、扭矩、体积、自由度。

当一个问题被用参数回答的时候，它就不再是空想了。

下面又有人举起了手。

这次站起来的是於彩虹。

她的表情比刚才冷静了很多。

“肖教授，我是力反馈测试组的於彩虹。

您说的群表示空间信號分解，我大致理解了原理，在su(2)的不可约表示空间里把操作信號、震颤、噪声分开。

但我想问一个工程实现层面的问题。”

她翻开面前的笔记本电脑，屏幕上是一条布满了毛刺的力反馈测试曲线。

“我们现有数据採集系统用的是应变片式的力矩传感器，採样频率一千赫兹，信噪比大概在六十分贝左右。

在这个硬体基础上，群表示的投影算子是作为嵌入式固件跑在现有dsp晶片上，还是需要额外的硬体加速吗？

如果跑在现有晶片上，算力够不够？延迟又会增加多少呢？”

肖宿看了一眼她屏幕上的曲线。

“算力完全够用。

投影算子在做不可约表示分解之后，作用在每个子空间上的矩阵维度都不大。

最大的v∞子空间也就二十八维，乘加运算量在每秒两百万次浮点运算以內。

你们现有的dsp晶片是tms320系列的c674x，单精度峰值算力在每秒二十亿次浮点运算以上，跑这个算子绰绰有余，额外延迟不会超过零点一毫秒。”

於彩虹愣了一下。

他还知道我们用的是哪款dsp晶片？

坐在前排的徐洋默默把头扭了过去。

他刚才在测试区给肖宿看数据的时候，提过一嘴dsp的型號，就那么隨口一句，肖宿竟然就记住了。

而且他还知道那块晶片的算力参数。

这人……

“那光纤干涉成像的標定呢？”

这次提问的是沈凌的副手方旭，“肖教授，光纤集成到镊尖之后，每条光纤的传输特性会有微小差异，出厂前肯定要標定，这个標定流程会不会很复杂呢？目前达文西的双摄像头標定只需要一块棋盘格，光纤的標定需要什么？成本会高多少呢？”

“標定会比双摄像头更简单。”

“双摄像头需要標定的参数包括內参、外参、畸变係数、基线距、极线约束，总共十几个变量，光纤方案里，每条光纤本身就是收发一体的，你只需要標定一个光谱响应函数，用一组已知反射率的標准靶面，在不同距离下各采一次光谱数据，做一次最小二乘擬合，全程自动化，几分钟就能完成。”

“而且光纤的材料成本，比两枚医用级微型摄像头外加一组光学镜头的成本低得多，標定成本也会同步降低。具体的標定算法和標准靶面的规格，明天我会把方案一起给你们。”